Устола за самоваром сидела матушка, в сером тёплом платье. обьяснить почему стоит ,

Запятая стоит потому,что это обособляемое слово и оно перед однородными членами предложениями.

В сером теплом платье-обособленное определение (несогласованное) ,которое стоит после определяемого слова (матушка (какая?) в сером теплом платье.