Синтаксискский разбор предложения и составте его схему: однажды мы с гайдаром шли по улице и услышали встревожные голоса.

(Повест.,Не воскл.,распраст., двусост., простое., осл. однородными сказуемыми) 
   Мы - подлежащие выражено местоимением
Шли и Услышали- Сказуемые (однородные)
  С Гайдаром (с кем?) Творительный падеж, выражено сущ. дополнение
   По улице (по чему?) Дательный падеж, выражено сущ. дополнение
     Голос (какой?) встревоженный - прилагательное (Встревеженный) , голос сущ. Родительный падеж. дополнение