Как мне кажется, местоимения считаются пустыми словами потому, что не указывают на конкретный предмет. Например, "Он пошел гулять" - мы не знаем, кто он, каков он, и не можем относиться к нему отрицательно или положительно, тк. это местоимение не дает никакой эмоциональной окраски
