Есть ли синтаксическая ошибка в ниже предложении(если есть, то внимательно глядя на тренера, мы повторяли его движения.

Без контекста (предыдущих предложений) не понятно, делал ли что-либо тренер (выполнял ли движения) или нет. Поэтому. надо сначала сказать о тех движениях, которые делал тренер, а потом уже писать о повторении их.
Внимательно глядя на движения тренера, мы повторяли их за ним.
Мы повторяли движения тренера, внимательно глядя, как он выполняет их.