Нужно всего лишь задать вопрос. Например, что делать? - купаться; что делает - купается! Если в вопросе есть мягкий знак, то и в глаголе он должен быть! А если в вопросе нет мягкого знака, то в глаголе он не нужен!
Когда пишешь ТСЯ ( купается, моется,) подбираешь вопросы: что сделает?; что делает? Когда пишешь ТЬСЯ (мыться, купаться) подбираешь вопросы: что сделать?; что делать?
Если в вопросе есть мягкий знак, то и в глаголе он должен быть! А если в вопросе нет мягкого знака, то в глаголе он не нужен!