Проверочное слово прикосновение предлагать предложить усложнять излагать

Здесь нет проверочных слов.
ПрикОсновение, предлОжить, услОжнять - нет после корня суффикса а, значит, пишем в корне О.
ПредлАгать, излАгать - после корня есть суффикс а, значит, в корне пишу А.

Здесь не безударные гласные, а корни с чередованием
-кас- и -кос- : а пишется , если после корня есть суффикс а
-лаг- и -лож- ; а пишется , если после корня есть суффикс а
а усложнять можно проверить сложно, там нет чередования , тк корень -слож-