Мы въехали в узкую,уже потемневшую улицу,заросшую ветлами. почему после слова "узкую" стоит запятая?

Потому что заканчивается мысль. Другая половина мысли должна быть после запятой. (Если непонятно, я, надеюсь, смогу ответить попонятнее:))

Деепричастный оборот.