Нужна ли запятая «я знаю где пить вкусный кофе»

Да, нужна

Объяснение:

Я знаю, где пить вкусный кофе

Это сложное предложение: Я знаю и Пить кофе

Да обязательно, «Я знаю, где пить вкусный кофе» так как вводное слово должно выделяться запятой.