Как называется строфа из пяти стихотворных строк?

Вообще это не форма строфы, это форма стихотворения. А форма пятистишия - квинтет. У вас речь идёт о ЛИМЕРИКЕ. Это называется "лимерик".Традиционно лимерик имеет пять строк, построенных по схеме AABBA, причём в каноническом виде конец последней строки повторяет конец первой. Пример:

Некий старец из города Бристоля
По утрам сквернословил неистово.
Лишь удар колотушкой
Старичку по макушке
Усмирял сквернослова из Бристоля.