В данном случае слово "черпаем" имеет смысл "узнавать".Почему мудрость?Потому что были выдающиеся люди и события у которых мы можем поучиться рациональность,смекалке,справедливости и т.д.То есть выражение "в истории черпаем мы мудрость" можем перефразирывать так:в истории мы узнаем мудрость веков и людей.
