Почему войска вкл и королевства польского вместе действовали против войска тевтонского ордена?

Они обькдинились изза того что орден вторгался в их владения многочисленные годы,,поэтому литва и польша заключили союз против тевтонов,и в результате грюндвальской битвы польша и вкл разбили орден и он распался