Какие из перечисленных городов являлись столицами княжеств : владимир , москва , тверь , псков , чернигов , ярославль , смоленск.

Смотря когда это было. В 12 веке столицами княжеств были Владимир, Чернигов, Муром, Смоленск

Москва стала княжеством в конце 13 века, Псков отделился от Новгорода в 14 веке, Тверь в середине 13 века стала столицей княжества.