Всегда-ли давление (р) может быть целым числом (1,2,3,123,1003 и тд), или же может быть и десятичными дробями ( 159.53 , 444,4)

Не знаю какое давление ты имеешь ввиду: в жидкостях и газах или в твёрдых телах
В жидкостях p=p(ро)hg
В твёрдых телах p=F/S
Да, давление может быть выражено и десетичными дробями. Например:12,5 Па 14,3гПа 13,5 кПа