При классификации простых механизмов это устройство относят к разновидности рычага. хотя сам рычаг с древних времен, эта его разновидность - возможно- гораздо старше. что это за устройств, кто и при каких обстоятельствах его изобрел?

Впервые понятия рычага ввел Архимед. Условием равновесия мы пользуемся в физике до сих пор.
При каких условиях: Архимед конструировал например метательные машины, воевали они в те времена много), а "оборонка", на нее всегда и работали.
Хотя использовать рычаги начали еще древние люди, а может и обезьяна, взявшая палку в руки))