какие силы создают центростремительное ускорение при повороте на горизонтальной дороге велосипедисту? машине?

Это ускорение создаёт сила трения покоя. Это эквивалент силы реакции опоры. У велосипедиста и автомобилиста действует сила трения покоя.

Велосипедист смещает центр масс, а водитель машины использует её механизм поворота