Как и когда в Риме произошел переход от республики к империи? Какие этапы в развитии империи выделяют историки?

После убийства Гая Юлия Цезаря в 44 г. до н.э. начались долгие гражданские войны. Победителем из них в 27 г. до н.э. вышел Октавиан Август, который формально стал всего лишь принципом сената (говорившим первым на заседании), но фактически благодаря другим должностям, которые он также занимал, сосредоточил в своих руках единоличную власть в государстве. Он основал империю, история которой разделяется на 2 этапа:
(a) период принципата
(b) период домината