Белорусские и литовские хоругви возглавлял великий князь Витовт. Общее руководство объединенным войском осуществлял польский король Ягайло. Союзные силы выстроились тремя линиями. Войско ВКЛ расположилось на правом фланге, поляки — на левом. Крестоносцы вначале также выстроились тремя линиями, но, увидев, что их фронт выглядит короче, удлинили его за счет одной из линий.
У магистра Ордена Ульриха фон Юнгингена также оставалась в резерве одна линия. Ее он повел в бой лично. Страшный удар крестоносцев сломал строй войска союзников в центре. Тевтоны вновь запели гимн победы. Однако тут по ним ударили с разных сторон уцелевшие фланги Ягайло и Витовта, а также последняя польская линия и те воины ВКЛ, которые до этого бежали с поля боя, но вернулись. Битва превратилась в уничтожение окруженных рыцарей. Погиб и сам магистр. Был захвачен также обоз и все боевые знамена крестоносцев.
У магистра Ордена Ульриха фон Юнгингена также оставалась в резерве одна линия. Ее он повел в бой лично. Страшный удар крестоносцев сломал строй войска союзников в центре. Тевтоны вновь запели гимн победы. Однако тут по ним ударили с разных сторон уцелевшие фланги Ягайло и Витовта, а также последняя польская линия и те воины ВКЛ, которые до этого бежали с поля боя, но вернулись. Битва превратилась в уничтожение окруженных рыцарей. Погиб и сам магистр. Был захвачен также обоз и все боевые знамена крестоносцев.