Когда в предложение пишется did а когда (правило или ясное точное пояснение)

время, для всех лиц
Does - настоящее время, для третьих лиц единственного числа (он - he, она - she, оно - it)

Глагол did: глагол DID пишется в ОТРИЦАТЕЛЬНЫХ И ВОПРОСИТЕЛЬНЫХ предложениях В ВРЕМЕНИ (Past simle.)
Пример: I didn’t see her in the shop yesterday. - Я не видел её в магазине вчера. 
Where did you see her? - Где ты её видел?

Глагол does: глагол DOES пишется ВО ВСЕХ ПРЕДЛОЖЕНИЯХ в ПРОСТОМ-НАСТОЯЩИМ ВРЕМЕНИ и в ПРОДОЛЖЕННОМ-НАСТОЯЩЕМ ВРЕМЕНИ (Present Simle и Present Continuous) С МЕСТОИМЕНИЯМИ: he, she, it.
Пример: They play tennis every day. - Они каждый день играют в теннис.
They are cooking breakfast. – Они готовят завтрак.