Выберите правильный вариант. when did you help / have you helped your parents about the house?

did you help - тут есть слово when, т.е. нас интересует время, а не результат

Разумеется правильным вариантом является первый, так как слово "when"  является показателем времени "Past Simple" и именно его и надо здесь употребить.