Do you want to go to the park this afternoon? i can not. i ( visit ) my grandparents. в каком времени поставить visit? я написала просто visit.

Вообще тут наверное будет will visit(посещу) или should visit(следует посетить).Но скорее всего - must visit(должна посетить).

Здесь надо ставить или Future Simple или to be going to.
1.I will visit my grandparents
2.I'm going to visit my grandparents.
но лучше 2 предл.